过去一段时间，我们看到了一批又一批的智能驾驶公司涌现，也看到了少则几十亿多则百亿级的投入。资金是智能驾驶战场上最重要的子弹，谁钱多谁跑得快或者活的久几乎成了铁律。那么，这些钱都去哪里了？我们都知道智能驾驶“人贵”，其实还有一个隐藏在后面的吸血恶魔—“测试更贵”！如今智能驾驶产品进入了产业化落地阶段，在ADAS的感知系统评价过程中需要各种测试设备，着实让人花钱到手软。举个栗子，其中重要的一个，模拟设备。
虽然对于ADAS的感知和干扰的测试结果，与所使用的开发驾驶模拟器类型无关。但也不是说所有模拟器都能适用于某个ADAS系统。因此，当我们选择模拟器时，要根据不同的测试场景和测试过程选择。此外，不同类型的模拟器在集成或实现辅助功能。以及测试适应能力上可能有所不同，这些不同类型的模拟器适用于不同的测试。这里我们罗列了一些设备，供各位在做选择时参考，下面就让我们一起看看，ADAS测试评价中都有哪些模拟设备吧。
我们将驾驶模拟器大致分为以下三大类：
入门级系统（传统）
驾驶模拟器
沉浸式虚拟现实模拟器
Type A：Low-Levle System
图1：Type A "simulator":Low-Levle System
可视化系统 | 汽车模型 | 主要控制和力反馈 | 运动系统 | 声音系统 | VR交互设备 |
PC显示器或等离子屏幕 | 车座和简单的主要控制支持 | 像电子游戏中使用的反向盘和踏板 （例如微软公司的Side Winder） | 无 | 多媒体PC扬声器系统 | 无 |
优点 | 缺点 |
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Type B: static or semi-dynamic simple driving simulator（静态或半动态简易驾驶模拟器）
图1：Type B simulator:静态或半动态简易模拟器
可视化系统 | 汽车模型 | 主要控制和力反馈 | 运动系统 | 声音系统 | VR交互设备 |
多屏幕显示 | 座椅和简单的仪表盘模型 | 具有力反馈的简易方向盘模型和踏板 | 无 或 简单有限的运动自由度（不超过2或3自由度） | 多媒体PC扬声器系统 | 多媒体PC扬声器系统 |
优点 | 缺点 |
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Type C：fixed driving simulator （固定驾驶模拟器）
图1：Type C simulator :固定驾驶模拟器
可视化系统 | 汽车模型 | 主要控制和力反馈 | 运动系统 | 声音系统 | VR交互设备 |
多屏或半圆屏 | 真实完整的车辆 | 真实且带有力反馈的方向盘和踏板 | 无 | 沉浸式音响系统 | 无 |
优点 | 缺点 |
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Type D：dynamic driving simulator(动态驾驶模拟器）
图1：Type D simulator : 动态驾驶模拟器
可视化系统 | 汽车模型 | 主要控制和力反馈 | 运动系统 | 声音系统 | VR交互设备 |
多屏幕或半圆屏 | 真实的汽车驾驶舱 | 真实且带有力反馈的方向盘和踏板 | 六自由度运动平台 | 沉浸式音响系统 | 无 |
优点 | 缺点 |
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Type E：advanced driving simulator（高级驾驶模拟器）
图1：Type E simulator:高级驾驶模拟器
可视化系统 | 汽车模型 | 主要控制和力反馈 | 运动系统 | 声音系统 | VR交互设备 |
圆网屏 | 真实的驾驶舱或完整汽车 | 真实且带有力反馈的方向盘和踏板 | 带有横向轨道运动平台的六自由度运动平台 | 沉浸式音响系统 | 无 |
优点 | 缺点 |
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Type F：Head-Mounted-Device (HMD) simulator（头戴式设备模拟器）
图1：Type F simulator:头戴式设备模拟器
可视化系统 | 汽车模型 | 主要控制和力反馈 | 运动系统 | 声音系统 | VR交互设备 |
头戴式显示器 | 座椅和主要控制支持 | 真实且带有力反馈的方向盘和踏板 | 无 或 六自由度运动平台 | 沉浸式音响系统 | 数据手套、运动跟踪器、可选择带触摸和力反馈的手套 |
优点 | 缺点 |
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Type G：Type G: CAVE© simulator
图1：Type G simulator: CAVE© simulator
可视化系统 | 汽车模型 | 主要控制和力反馈 | 运动系统 | 声音系统 | VR交互设备 |
1~5个显示屏 | 车座和简单的主要控制支持 | 真实且带有力反馈的方向盘和踏板 | 六自由度运动平台 | 沉浸式音响系统 | 运动跟踪器，可选运动手套 |
优点 | 缺点 |
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