由场景解决的关键工程需求是：将学习从仿真迁移到物理环境：我们可以使用在AV工程中应用的特征随机化（DR）来弥合仿真与硬件实验分离产生的“现实差距”。

本篇将详细阐释自动驾驶系统的风险和危害评估方法，并阐明潜在不失效条件如何导致了不安全的结果。提出了针对限制、误用、环境危害等的建模方法，以及建模的误差估计方法。特别针对潜在的未失效故障，倡议将潜在通路标准引入SOTIF。

本篇将通过两个真实案例来阐述AV安全所面临的问题，以及目前常见的安全测试的手段。